幸福神社はもと富高陣屋の鎮守稲荷社と称していました。
社伝によれば江戸時代の安永五年（1776年）正月に、京都伏見の正一位稲荷五社大明神の御分霊を、お祀りしたものと伝えられています。
富高陣屋は日向国の臼杵・児湯・那珂・宮崎・諸県の五郡に散在した江戸幕府の直轄地である天領を統括した役所で日田代官所の出張所でした。時の代官は揖斐富次郎は陣屋の鬼門除けとしてこの神社を勧請したといいます。
富高陣屋の記録には、「陣屋鎮守稲荷社毎年二月初午祭の日、臼杵郡之村塩見村、平岩村に限り臼太鼓と唱え百姓等、老人若きもの打込み十四、五人より二十人余り連れ、腰に箕を当て笠をかぶり、前に太鼓を下げ又は鉦をたたき旗を持つもあり、稲荷社の前において老人のもの音頭に鉦太鼓の拍子を揃え、飛び廻り色々手振り所作振り珍しく五穀祭の奉納古風なり。」と記されています。
明治元年に町内の天神社その他を合わせて合祀し幸福神社と称しました。
稲荷は食物の神であり、農耕農作の神であるから幸とし、大国主命は福の神であることからこの名がつけられたといわれています。
神社の境内には樹齢百数十年といわれる珍しい夫婦楠がそびえ、二百年祭を記念して新しい鳥居も奉納されています。
又、社殿前には江戸末期の画家で明治初年より二十数年間同社の神職を務めた大講義片岡米山翁の碑もたっています。
■御祭神
大国主命（おおくにぬしのみこと） 福の神
事代主命（ことしろぬしのみこと） 恵比寿神
宇迦之御魂命（うかのみたまのみこと） 稲荷神
少彦名命（すくなひこなのみこと） 医療神
岩長姫命（いわながひめのみこと） 長寿神
菅原道真公（すがわらのみちざねこう） 学問神
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